A Rátót nemzetséghez tartozó I. Domokos tárnokmester fia, Porcz (Porch) I. István 1265-ben V. István királytól megkapta adományul Ágasvárat (Castrum Agas), valamint Bárkány, Kutasó és Tar falukat. Tar falunak ez az első írásos említése. Porcz (Porch) I. István három fiától származtak a Pásztói, Kazai és Tari családok. I. László bán örökölte Ágasvárat és Tar falut, akinek fia, II. István felvette a Tari nevet, és alapítója lett a hasonnevű családnak. Utódja, IV. László további birtokokat szerzett családja számára (pl. a siroki vár), amiket két fia közül végül az 1370 körül született Lőrinc örökölt, miután János nevű fia 1402-ben meghalt. Tari Lőrinc Luxemburgi Zsigmond király iránti hűsége okán 1405-ben és 1406-ban pohárnokmester lett, valamint 1405 és 1407 között a honti és a nógrádi főispán tisztségét is betölthette. 1408-ban az új királyné, Cillei Borbála udvartartásának egyik vezetője lett pohárnok- és asztalnokmesteri, valamint fősáfári minőségben. A király a hozzá hű nemesség összefogására 1408-ban létrehozta a Sárkány Lovagrendet, melynek hamarosan Tari Lőrinc is a tagja lett. 1413-ban Zsigmond király Tari Lőrincet küldte a Velencével történő titkos tárgyalások lefolytatására, 1414-ben jelen volt Aachenban Zsigmond német királlyá történő koronázásán, és elkísérte az uralkodót a konstanzi zsinatra is.

Tari Lőrinc nevének hallatán sokaknak ismerős lehet a Tari Lőrinc pokoljárása elnevezés vagy a pokoljáró Tari Lőrinc név is. A történet szerint Zsigmond királyt Tari Lőrinc több külföldi útjára is elkísérte és fontos diplomáciai megbízásokat is teljesített. 1408. január 10-én menlevelet kért Zsigmondtól, hogy felkereshesse Európa főbb zarándokhelyeit, utazása során megfordult Bariban, Krétán, az Ibériai-félszigeten található Santiago de Compostellában. 1411-ben Írországba is eljutott, ahol felkereste Szent Patrik barlangját – egy kénes gázokkal telített barlangot, melyet a középkori zarándokok a pokol bejáratának tekintettek. A pokoljárás rövid története: amint bezárult Lőrinc mögött a barlang ajtaja, két gonosz szellem erőszakkal vissza akarja téríteni, de a kereszt jelére elmenekülnek. További két kísértéstől megmenekülve Mihály arkangyal jelenik meg előtte és megmutatja neki a purgatóriumot, ahol az ördögök "számos még életben levő egyének" lelkét sanyargatják, látja halott ismerőseit és rokonait. Távozóban az angyal tanácsokkal látja el, hogy övéinek lelkét hogyan szabadíthatja ki. A barlangban tapasztalt látomásairól Tari Lőrinc egy dublini közjegyzőnek számolt be. Ennek eredeti példánya ugyan elveszett, de a legrégebbi középkori másolatát tartalmazó kódexet a British Library őrzi. A XVI. század elején egy 13 hexameteres sorból álló latin versrészlet emlékezett meg Tari Lőrinc pokoljárásáról. 1552-ben Tinódi Lantos Sebestyén „Zsigmond király és császárnak krónikája” című művének végére illesztette Tari Lőrinc látomásainak leírását 8 versszakban, ebben már felbukkant a Purgatóriumban égő király képe is. 2014-ben a Nógrád Megyei Értéktár Bizottság Tar Lőrinc pokoljárás históriájára “Nógrádikum” díjat adományozott.

Az udvarház elődjét a XIV. század közepén építtette a Rátót nemzetségbeli I. László bán fia II. (Tari) István. A XV. század első felében Tari Lőrinc az udvarházat lebonttatta, helyében új, 31×7 méter alapterületű, egy emeletes lakószárnyból és egy földszintes, alápincézett gazdasági szárnyból álló kétszintes épületet emeltetett, amelyet 1426-ban vagy 1427-ben bekövetkezett haláláig használt. A földszint és emelet egy-egy helyiségét díszes háló-, illetve keresztboltozat fedte. A kis méretű erődítmény külső védelmét egy kőárok és egy palánkfal biztosította. Tari Lőrinc javait fia, Tari Rupert örökölte, unokája Tari György volt.

Ali budai pasa 1552. évi hadjárata során Tar és környéke is török uralom alá került, ekkor kezdődött meg az udvarház pusztulása. Utolsó emlékírások az épületről 1569-ben jelentek meg, amikor Országh Kristóf halála után birtokainak egy része visszakerül a koronához: köztük Tar "vára" is, mint erőszakosan lerombolt építmény. 

Tari Lőrinc egykori udvarházából napjainkra már csak egy 13 méter hosszú és 1,2 méter széles, északkelet-délnyugat irányú falrészlet maradt, mely két egykori emeleti ablaknyílást fog közre.

A hely régészeti kutatására az 1980-as évek közepén került sor Juan Alberto Cabello Colini munkája által, aki Kubában született, de felsőfokú tanulmányait 1965-1970 között az ELTE BTK nappali tagozatán, régészet szakon végezte. 1971-től muzeológus volt az Esztergomi Vármúzeumban. 1975-1992 között az Országos Műemlékvédelmi Hivatal, Tudományos osztályának munkatársa. 1992-2007 között Budapesten az Országos Műemlékvédelmi Hivatal Állami Műemlék-helyreállítási és Restaurálási Központ munkatársa, 1992–2000 között nyugdíjazásáig osztályvezetője.

A rom lábánál 2000-ben a Községi Önkormányzat Milleniumi Emlékművet állított.